Tanto el estilo como el contenido de este texto son el resultado de muchos años de docencia universitaria e investigación. Este libro se ha escrito pensando en los alumnos que cursan estudios, tanto de grado como de máster, relacionados con la Ingeniería Mecánica. En el texto se desarrollan métodos analíticos y numéricos para la resolución de los problemas de análisis cinemático y dinámico de mecanismos. Además, se exponen los fundamentos físicos del análisis de mecanismos como la Cinemática y Dinámica del sólido rígido o la Mecánica Analítica.

Todos los capítulos constan de una parte teórica desarrollada con rigor analítico y de una colección de problemas resueltos. Para abordar los distintos problemas se emplean: el método de Newton-Raphson para resolver los sistemas de ecuaciones no lineales; el concepto de variable de estado para reducir el orden de las ecuaciones diferenciales; y el método de Runge-Kutta para integrar numéricamente las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del mecanismo.