Prefacio

Búsqueda y rescate urbano

Equipos de búsqueda y rescate urbano

Técnicas de búsqueda

- Técnicas de búsqueda en espacios cerrados

- Técnica de levantamiento de croquis

- Técnica de rastrillaje

- Técnica circular externa sin rotación

- Técnica circular externa con rotación

Inclusión de robots a los equipos USAR

Plataforma robótica DaNI 2.0

Especificaciones generales

Configuración dirección IP

Comunicación inalámbrica

Router Linksys E2500

Network Streams

Desarrollo y validación del modelo cinemático

Fusión sensorial

Sensor de calor TPA81

Sensor para el monitoreo de la humedad relativa y la temperatura SHT71

- Conexión

- Pruebas

- Error absoluto y error relativo

- Histéresis

Sensores para la detección de gases tóxicos o inflamables

- Sensor de gas TGS3870

- Sensor de gas MQ135

Sensores para la medición de la velocidad angular Giroscopio NGY1044

Sensor para determinar la localización. Brújula digital CMPS03

Conexión principal entre los sensores y la plataforma

Resultados

Algoritmos de fusión de sensores

- Riesgo químico

- Peligro de los gases a detectar

- Entradas y salidas del sistema

- Reglas

Pruebas del sistema de fusión sensorial

- Cigarrillo

- Madera

- Sensor MQ135 (óxido nitroso)

- Sensor MQ135 (amoniaco)

- Sensor MQ135 (benceno)

- Sensor TGS3870 (metano y monóxido de carbono)

Fotografías

Navegación del robot por filtros de Kalman

Determinación de parámetros para el filtro de Kalman

- Modelo cinemático

- Modelo odométrico

- Fases del filtro de Kalman

Implementación del filtro

Algoritmo de evasión de obstáculos

- Primera prueba

- Segunda prueba

- Tercera prueba

Visión artificial

Detección de obstáculos basado en cámara web

Adquisición de imágenes en LabVIEW

Algoritmo segmentación de imágenes

Detección de marcas naturales con Kinect de Microsoft

- Principio de funcionamiento

- Composición del Kinect

- Kinect for Windows y Matlab

- Kinect for Windows y LabVIEW

- Obtención de parámetros para ajuste de coordenadas x, y en la matriz de profundidades

- Adaptación del Kinect a la plataforma robótica

- Extracción de marcas naturales

Control del robot basado en emociones

Selección de un modelo computacional de las emociones

Arquitectura del control basado en emociones

Definición de los estados emocionales para el controlador basado en emociones

Caracterización en la frecuencia del controlador basado en emociones

Modelo de la plataforma diferencial

Control clásico del robot

Modelo de referencia

Estrategia de control basado en emociones aplicada al robot

Aprendizaje por refuerzo

Controlador basado en emociones con aprendizaje por refuerzo

Conclusiones y trabajo futuro

Anexo 1. Diagrama de conexiones de una red neuronal con aprendizaje en línea, 4, 4, 2, 1

Protocolo de comunicación del sistema Multirobot

Implementación de la comunicación por sockets

Java sockets

- Modelo de comunicaciones con Java

- Librerías para manejo de tareas de red

Sistema Multirobot cooperativo

Técnica de rastrillaje

Comportamientos reactivos básicos implementados a nivel de un robot

- Capa Path

- Comportamiento Path

- Comportamiento Scan

- Comportamiento Avoid

- Capa Search

- Capa Wander

- Capa Call

Comportamientos reactivos básicos implementados a nivel Multirobot

- Capa Sync

- Capa Lineup

- Capa Prey

Conclusiones

Referencias